کنترل آرایش متغیر با زمان سیستم چندعاملی برای اجسام پرنده بدون سرنشین در ساختار رهبر-پیرو در این مقاله مورد مطالعه قرارگرفته است. فرض بر این است که تعداد عوامل در حین حرکت تغییر می کند. با تغییر تعداد عوامل، آرایش مطلوب نیز، به صورت چندضلعی های منتظم با اضلاع ثابت به گونه‫, ای تغییر می‫, ‫, یابد که فاصله نسبی پیروهای همسایه از یکدیگر ثابت نگه داشته شود. یک کنترل کننده دو حلقه ای ارایه شده است که در آن، حلقه داخلی با استفاده از قانون کنترل خطی ساز بازخورد، دینامیک عوامل را خطی می کند. حلقه بیرونی نیز، یک کنترل کننده بازخورد حالت انتگرالی است که از بردار موقعیت نسبی و سرعت نسبی همسایگان برای حفظ آرایش در اجماع بهره می برد. پیروها از مسیر رهبر اطلاعی ندارند و فقط با حفظ فاصله نسبی نسبت به همسایگان خود آرایش را حفظ و رهبر را دنبال می کنند. ضرایب کنترلی به صورت غیر برخط و با حل معادله جبری ریکاتی و بر اساس قضیه گراف تعیین می شود و لذا نیازی به تنظیم برخط ضرایب نیست. پایداری سیستم حلقه بسته تحت قانون کنترل پیشنهادی از طریق قضیه پایداری لیاپانوف بررسی شده و شبیه سازی های مختلفی برای نشان دادن توانایی کنترل کننده پیشنهادی انجام شده است.

در این مقاله به موضوع ردیابی آرایش برای سامانه چند عاملی پرداخته می شود. مدل هر عامل به صورت خطی با نامعینی هایی در پارامترهای آن و تاثیر اغتشاش در مدل سامانه در نظر گرفته شده است. برای تحقق آرایش متغیر با زمان از پیش طراحی شده، ورودی کنترلی مطلوب معرفی می گردد. با اعمال این ورودی، سامانه حلقه بسته شکل خواهد گرفت و با برقراری شروط مناسب به منظور تحقق آرایش متغیر با زمان، با استفاده از نظریه لیاپانوف و شاخص H_inf برای کم کردن اثر اغتشاش به نامساوی ماتریسی خطی خواهیم رسید که در صورت برقراری این نامساوی، پارامتر طراحی که ضریب ورودی کنترلی است، محاسبه می گردد. در انتها کارایی استراتژی طراحی شده در یک شبیه سازی نشان داده شده است.

لطفا برای مشاهده چکیده به متن کامل (PDF) مراجعه فرمایید.

در این تحقیق تلاش شده است تا از چهار کوادروتور به صورت یک گروه برای حمل بار با وزن مشخصی استفاده شود. بار به وسیله طناب به هر یک از کوادروتورها متصل است. معادلات دینامیکی کوادروتورها، به صورت کامل و بدون ساده سازی در نظر گرفته شده اند. بر خلاف دیگر مقالات برای بیان ارتباط بین بار و کوادروتورها، طناب ها به صورت فنر لحاظ شده و لذا کشیده و جمع شدن آنها در طول ماموریت در نظر گرفته می شود. طراحی پروتکل کنترلی برای کنترل آرایش و همچنین ردیابی مسیر توسط گروه به وسیله الگوریتم کنترلی خطی ساز پسخورد انجام می شود. طراحی پروتکل کنترلی هم به صورت ساختار متمرکز و هم به صورت ساختار غیرمتمرکز ارایه می شود. بر خلاف تحقیقات قبلی در ساختار غیرمتمرکز تبادل اطلاعاتی بین عامل ها انجام نمی شود تا هزینه ارتباطی بسیار کاهش یابد. ماموریت تیم به این صورت تعریف می شود که کوادروتورها ابتدا بار را از سطح زمین جدا کرده و سپس مسیر مطلوب تا رسیدن به نقطه هدف را طی می کنند. با رسیدن بار به نقطه هدف، کواروتورها می بایست بار را روی زمین قرار داده و خود نیز فرود بیایند. جداشدن طناب یکی از کوادروتورها به عنوان عیب به سیستم اعمال می شود. علاوه بر ارایه روشی برای تشخیص وقوع عیب، عملکرد کنترل کننده متمرکز در این حالت بررسی می شود.

هدف اصلی در این مقاله ردیابی آرایش توزیع شده برای سیستم های چند عامله مرتبه کسری با رویکرد رهبر-پیرو می باشد. ابتدا در مورد تابع نامزد لیاپانوف که برای بررسی پایداری سیستم کنترل شده مورد استفاده قرا میگیرد، بحث شده است. تابع نامزد معرفی شده مبتنی بر خواص ماتریس معرف گراف سیستم مورد نظر می باشد. در این مرحله از روش مستقیم لیاپانف برای پایداری سیستم های مرتبه کسری استفاده شده است. سپس با استفاده از روش کنترل مد لغزشی به طراحی کنترل کننده غیر متمرکز برای ردیابی آرایش در سیستم های چندعامله مرتبه کسری خطی می پردازیم که در آن به معرفی و اثبات کارایی ورودی کنترلی معرفی شده پرداخته شده است. در ادامه در مدل سیستم ورودی از نوع اغتشاش نیز در نظر گرفته شده و کارایی کنترل طراحی شده در حالت اعمال اغتشاش نشان داده شده است. در این بخش نشان داده شده است که کنترل کننده معرفی شده در قسمت قبل با توجه به کارایی کنترل مد لغزشی کارایی مطلوب را دارا می باشد. در قسمت دوم نیز پایداری سیستم مانند حالت نخست مورد بررسی قرار گرفته است. در پایان چند مثال شبیه سازی برای راستی آزمایی نتایج ارائه شده است.

عکس سیاه و سفید بدون رسانه رنگ، توانسته است در قلمداد شدن عکاسی به عنوان یک هنر، نقش بسزایی ایفا نماید. درجات عکس سیاه و سفید و تفکیک آنها، برای قوه ی بینایی ما حائز اهمیت است. از آن جا که هنگام آفرینش این عکس ها، برخی از روش ها می توانند عکاس را در مدیریت آرایش و ترکیب بندی درجات دچار چالش سازند، لذا پرداختن به آن در این مقاله امری ضروری به نظر می آید. نگارنده در پژوهش حاضر، با انجام آزمایش ودر راستای هدف تحقیق، در تلاش است تا به روش تطبیقی – تحلیلی و با رویکرد کیفی، تمایز و تشابه دو روشِ مورد مطالعه در فرایند آفرینش عکس، یعنی 1-استفاده از کاغذ کنتراست متغیر به جای کاغذ تک شماره ای و 2-کاربست نظام ناحیه ای با استفاده از کاغذ تک شماره ای، را از حیث آرایش درجات و تأثیر بر کیفیت عکس، مورد ارزیابی قرار دهد. از این رو، پژوهش حاضر در پاسخ به این پرسش که آیا اختلافی بین آرایش درجاتِ تصویر در این دو روش وجود دارد، و چرا کاربر باید روش پر مشقت نظام ناحیه ای را برگزیند، به این نتیجه رسید که با امکان کنترل و جایگزینی دقیق و هوشمندانه ی درجات و تفکیک آنها در تمام بخش های تصویر هنگام کاربست علم و فن نظام ناحیه ای، این روش، ضامن ارتقاء کیفیت و وضوح عکس(به عنوان مهمترین ویژگی)، در راستای اهداف زیباشناسانه بوده، و کاغذ کنتراست متغیر نمی تواند از این حیث جایگزین مناسبی برای آن باشد. نگارنده در پژوهش حاضر، با انجام آزمایش ودر راستای هدف تحقیق، در تلاش است تا به روش تطبیقی –تحلیلی و با رویکرد کیفی، تمایز و تشابه دو روشِ مورد مطالعه در فرایند آفرینش عکس، یعنی 1- استفاده از کاغذ کنتراست متغیر به جای کاغذ تک شماره ای و 2- کاربست نظام ناحیه ای با استفاده از کاغذ تک شماره ای ، را از حیث آرایش درجات و تأثیر بر کیفیت عکس، مورد ارزیابی قرار دهد. از این رو، پژوهش حاضر در پاسخ به این پرسش که آیا اختلافی بین آرایش درجاتِ تصویر در این دو روش وجود دارد، و چرا کاربر باید روش پر مشقت نظام ناحیه ای را برگزیند، به این نتیجه رسید که با امکان کنترل و جایگزینی دقیق و هوشمندانه ی درجات و تفکیک آنها در تمام بخش های تصویر هنگام کاربست علم و فن نظام ناحیه ای، این روش، ضامن ارتقاء کیفیت و وضوح عکس(به عنوان مهمترین ویژگی)، در راستای اهداف زیباشناسانه بوده، و کاغذ کنتراست متغیر نمی تواند از این حیث جایگزین مناسبی برای آن باشد.

با توجه به هزینه های بالای نصب و نگهداری منابع فتوولتائیک، دریافت حداکثر توان از این سیستم ها امری مهم و ضروری است چراکه سبب بهبود کارایی آن ها می شود. به دلیل تغییر مشخصه ی خروجی واحدهای فتوولتائیک تحت تغییرات تابش، دما، اندازه ی بار و همچنین زاویه ی قرارگیری پنل ها، این سیستم ها به ندرت حول نقطه ی ماکزیمم توان خود کار می کنند. تاکنون روش های مختلفی از قبیل افزایش رسانایی، خازن پارازیتی، شبکه ی عصبی و کنترل کننده ی منطق فازی برای ردیابی نقطه ی بیشینه ی توان سیستم های فتوولتائیک ارائه شده است که معایبی همچون هزینه ی بالا، پیچیدگی بالا و قابلیت اطمینان پایین را دارا می باشند. در این مقاله یک کنترل کننده ی فازی برای ردیابی نقطه ی بیشینه ی توان طراحی شده است تا ردیابی نقطه ی بیشینه ی توان تحت شرایط تغییر دما و میزان تابش قابل استخراج باشد. جهت افزایش دقت کنترلر پیشنهادی و نیز با توجه به ماهیت تغییر دما و تابش، از الگوریتم بهینه سازی گرگ خاکستری جهت تنظیم حدود توابع فازی استفاده شده است تا یک کنترل کننده مقاوم به دست آید به علاوه از یک کنترل کننده انتگرال تناسبی PI نیز در سمت بار استفاده شده که پارامترهای آن نیز جهت تنظیم ولتاژ بهینه توسط الگوریتم گرگ خاکستری محاسبه می شود. به منظور اعتبارسنجی مکانیسم پیشنهادی، این ساختار در محیط سیمولینک نرم افزار متلب پیاده سازی شده است که نتایج حاصل بیانگر کارایی مطلوب کنترل کننده ی Fuzzy-GWO در ردیابی نقطه ی بیشینه ی توان منابع فتوولتائیک می باشد.

پژوهش حاضر به منظور بررسی تاثیر آرایش های مختلف تمرینی خودتنظیم و غیرخودتنظیم بر اکتساب، یادداری و انتقال تکالیف ردیابی ساده و پیچیده انجام شد. به همین منظور 96 دانشجوی دختر و پسر راست دست دانشگاه یزد با دامنه سنی 24-18 سال که واحد تربیت بدنی عمومی (1 و 2) را در نیمسال اول 88-1387 اخذ کرده بودند، به طور داوطلب انتخاب شدند و به صورت تصادفی در 8 گروه (4 گروه تکلیف ردیابی ساده و 4 گروه تکلیف ردیابی پیچیده) 12 نفری گمارده شدند. هر یک از 4 گروه تمرینی در قالب آرایش های تمرینی (قالبی، تصادفی، خودتنظیم و جفت شده با خودتنظیم) قرار گرفتند. روش تحقیق از نوع نیمه تجربی است. تکلیف مورد استفاده در این تحقیق، نوعی تکلیف ردیابی است که به صورت نرم افزاری طراحی شده و هدف از اجرای آن ردیابی مسیر با حداکثر سرعت و حداقل خطا است و معیارهای اکتساب تکلیف، زمان حرکت و خطای حرکت (کلیک) منظور شد. آزمودنی ها پس از شرکت در پیش آزمون، در مرحله اکتساب (2 جلسه)، 8 بلوک 16 کوششی را تمرین کرده و پس از 24 ساعت در آزمون یادداری و انتقال شرکت کردند. داده ها با استفاده از روش های آماری تحلیل واریانس عاملی مرکب و آزمون تعقیبی بونفرونی آزمایش شد. نتایج نشان داد تفاوت معنی داری بین روش های مختلف آرایش تمرین و نوع تکلیف از زمان حرکت وجود دارد (P<0.05)، یعنی اثر تداخل زمینه ای در مرحله اکتساب و یادداری زمان حرکت مشاهده شد، در حالی که بین روش های مختلف آرایش تمرین و نوع تکلیف از خطای کلیک تفاوت معنی داری مشاهده نشد؛ به عبارتی اثر تداخل زمینه ای در رابطه با خطای کلیک مشاهده نشد. تفاوت ها در مرحله انتقال معنی دار نبود، ولی گروه های خودتنظیم از هر دو نوع تکلیف نسبت به سایر گروه ها از میانگین عملکردی بهتری برخوردار بودند. این یافته پیشنهاد می کند ضمن بهره گیری از تاثیرات مثبت تداخل زمینه ای، روش تمرینی خودتنظیم را نیز می توان به عنوان متغیر اثرگذار در سازماندهی تمرین محسوب کرد.